El llamado mensaje de navegación contiene 1500 bits de información y es enviado en forma constante por cada satélite a un baud rate de 50 bits/seg. Cada mensaje toma un período de 30 segundos en trasmitirse. Está compuesto de tres componentes principales.

La primera parte contiene la hora GPS. La hora GPS es determinada a partir de los relojes atómicos de los satélites GPS y está medida en semanas y segundos a partir las 00:00:00 del 6 de enero de 1980, con una precisión de 1 microsegundo. La hora GPS es la misma para todos los satélites y receptores GPS en tierra.

La segunda parte contiene información orbital de datos conocida como efemérides y permite al receptor GPS calcular la posición del satélite por medio de sus coordenadas astronómicas.

La tercera parte, que se conoce como almanaque, contiene información sobre la posición del satélite en relación con el resto de los satélites de la constelación. Para que un receptor GPS recabe la información completa del almanaque, se requiere el ingreso de 25 mensajes de navegación sucesivos, lo cual se completa en 12.5 minutos.

La siguiente figura muestra el formato del mensaje de navegación (SV=Space Vehicule, se refiere a los satélites GPS):